“以前覺(jué)得自動(dòng)駕駛既神秘又‘高大上’，這次終于能親身體驗一下了！”望著(zhù)徐徐駛來(lái)的百度自動(dòng)駕駛出租車(chē)Apollo，在北京工作的程序員小王很興奮。

　　日前，百度自動(dòng)駕駛體驗服務(wù)在北京亦莊、海淀免費開(kāi)放，吸引了大批市民和媒體關(guān)注。單個(gè)站點(diǎn)單日最高服務(wù)量超過(guò)600單，一度出現“一車(chē)難求”的場(chǎng)面。近年來(lái)，中國自動(dòng)駕駛行業(yè)捷報頻傳，多家企業(yè)已在國內外多個(gè)城市開(kāi)展路測運營(yíng)。此次百度率先向公眾開(kāi)放路測，也讓普通人能夠跟自動(dòng)駕駛這個(gè)前沿事物來(lái)一次“親密接觸”。

　　那么，自動(dòng)駕駛出租車(chē)如何行駛？面對中國實(shí)際的復雜路況，技術(shù)人員是如何把無(wú)人車(chē)訓練成“老司機”的？本報記者對此進(jìn)行了實(shí)地體驗和采訪(fǎng)。

　　體驗：全程平穩無(wú)接管

　　10月27日上午，記者來(lái)到北京亦莊，選擇限定運營(yíng)區域內距離最長(cháng)的兩個(gè)站點(diǎn)，坐著(zhù)百度自動(dòng)駕駛出租車(chē)跑了一個(gè)來(lái)回。

　　先說(shuō)智能性。這10公里的路程并不算長(cháng)，卻已包含了我們日常開(kāi)車(chē)絕大部分會(huì )遇到的基本場(chǎng)景：起步、加速、轉彎、變道超車(chē)、減速讓行、過(guò)紅綠燈路口、靠邊停車(chē)等等。在近20分鐘的試乘時(shí)間里，安全員全程無(wú)接管，所有決策、操作都由自動(dòng)駕駛系統完成�？梢哉f(shuō)，這是一次純粹的自動(dòng)駕駛。

　　再說(shuō)舒適性。百度自動(dòng)駕駛出租車(chē)的速度基本穩定在每小時(shí)40公里左右，這讓它整體“開(kāi)”得非常平穩。Apollo的加減速也很流暢，遇到前方紅燈或是預測到有車(chē)要并線(xiàn)，Apollo會(huì )提前減速，從而避免急剎車(chē)。遇到四下無(wú)車(chē)的情況，Apollo也會(huì )果斷勻加速，不“磨嘰”。在絕大多數情況下，如果你閉上眼睛，基本分不出開(kāi)車(chē)的是人還是機器。

　　正是因為Apollo的“超穩定發(fā)揮”，反而讓試乘者們特別期待能遇到一次“意外”情況。趕巧的是，記者就遇到了一次自動(dòng)駕駛系統做出的急剎車(chē)動(dòng)作：

　　當時(shí)，一輛外賣(mài)摩托車(chē)突然從路旁沖出來(lái)，即將以高速掠過(guò)Apollo斜前方。就在記者用余光瞥見(jiàn)這輛摩托車(chē)時(shí)，Apollo來(lái)了一腳勢大力沉的急剎車(chē)。緊接著(zhù)，車(chē)內響起了AI小度的道歉聲：“剎猛了，求原諒！謹慎才能保證你的安全呀�！�

　　記者當即向車(chē)內安全員反復確認，在這腳剎車(chē)過(guò)程中，安全員完全沒(méi)有介入，是自動(dòng)駕駛系統預判到摩托車(chē)的行駛軌跡，采取了緊急制動(dòng)措施。記者事后想，如果是自己在當時(shí)的場(chǎng)景中，可能會(huì )減速，但不會(huì )急剎。因為摩托車(chē)在道路博弈中，大概率不會(huì )主動(dòng)選擇與汽車(chē)進(jìn)行碰撞，這或許是人類(lèi)和機器在預判上的區別，不過(guò)也正如小度所說(shuō)，“謹慎”是為了安全，在自動(dòng)駕駛剛起步的時(shí)候，還是謹慎為妙。

　　除了AI自動(dòng)緊急剎車(chē)，有沒(méi)有安全員必須要接管車(chē)輛的時(shí)候呢？一位安全員提到一個(gè)令人印象深刻的場(chǎng)景：工人打開(kāi)路面井蓋，下井檢修，但并未按要求在井口擺設安全錐桶。下井工人的頭發(fā)與黑色的井口背景融為一體，試驗車(chē)輛未能分辨，沒(méi)有做出減速動(dòng)作，安全員緊急接管�！安贿^(guò)這都是很早期的狀況，現在接管的次數少多了�！�

　　急剎車(chē)與井蓋的故事提醒我們，比起相對容易處理的正常場(chǎng)景來(lái)說(shuō)，那些發(fā)生概率較低、但“一失萬(wàn)無(wú)”的極端場(chǎng)景——業(yè)內稱(chēng)為“邊角案例”(CornerCase)或“長(cháng)尾場(chǎng)景”——才是對自動(dòng)駕駛真正的考驗。這些場(chǎng)景不按常理出牌，樣式繁多，處理難度大，卻是無(wú)人駕駛在中國落地的關(guān)鍵之一。

　　訓練：長(cháng)尾場(chǎng)景是關(guān)鍵

　　路測過(guò)程中遇到的問(wèn)題怎么解決？

　　“對自動(dòng)駕駛系統來(lái)說(shuō)，每一個(gè)長(cháng)尾場(chǎng)景都是非常寶貴的學(xué)習機會(huì )，每解決一個(gè)問(wèn)題，Apollo的大腦就會(huì )變得更‘聰明’一些�！卑俣茸詣�(dòng)駕駛測試工程師李肆給記者舉了一個(gè)三角事故牌的例子：

　　“在一次測試中，Apollo遇到一個(gè)三角事故牌和臨時(shí)停車(chē)，識別成了靜止障礙物和靜止車(chē)輛。它選擇先停車(chē)觀(guān)察，然后再緩慢起步繞行。當系統記錄這一次緩行后，通過(guò)數據挖掘和Learning訓練模型，Apollo理解了這是交通事故場(chǎng)景典型特征。在之后的駕駛策略上，再遇到三角牌，它會(huì )提前主動(dòng)借道通行，像老司機一樣自然繞行�！�

　　所以，不僅僅是安全員發(fā)生接管的場(chǎng)景，包括系統主動(dòng)發(fā)現的漏洞或是影響用戶(hù)體驗的問(wèn)題，都會(huì )被系統實(shí)時(shí)捕捉，并自動(dòng)上傳云端。所有問(wèn)題的數據，在后臺都會(huì )被自動(dòng)化分析和歸類(lèi)標注。

　　“對于比較簡(jiǎn)單的問(wèn)題，系統可以自己形成訓練數據，直接對算法模型進(jìn)行自我更新，增強駕駛能力。而對于一些新問(wèn)題和重點(diǎn)問(wèn)題，則會(huì )被系統識別出來(lái)，流轉給技術(shù)人員作深入分析和優(yōu)化�！崩钏琳f(shuō)，當技術(shù)人員對一類(lèi)典型場(chǎng)景完成算法優(yōu)化后，會(huì )在仿真平臺針對問(wèn)題場(chǎng)景進(jìn)行驗證�！皬挠龅揭粋�(gè)長(cháng)尾場(chǎng)景，到數據驅動(dòng)模型迭代、仿真回歸驗證、新版本上線(xiàn)解決，優(yōu)化周期大約在幾周或幾個(gè)月，要視問(wèn)題的困難程度而定�！�

　　除了讓Apollo把自己遇到的難題“鞏固復習”好，百度的技術(shù)人員還給Apollo主動(dòng)加練，從現實(shí)和虛擬兩個(gè)維度打造起Apollo的“練功房”。

　　現實(shí)中的“練功房”位于國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)(長(cháng)沙)測試區東片區，這是百度聯(lián)合長(cháng)沙湘江智能打造的國內首個(gè)自動(dòng)駕駛7×24小時(shí)全無(wú)人值守封閉測試場(chǎng)，目前已投入日常測試使用�？梢詫�(shí)現測試全程無(wú)人化，支持7×24小時(shí)不間斷可靠性測試，大幅節省測試人力成本。同時(shí)也保障了場(chǎng)景構建的高度還原和一致性，對交互博弈場(chǎng)景構建的優(yōu)勢尤其突出。

　　除了真實(shí)的道路數據之外，百度的自動(dòng)駕駛學(xué)習也依托仿真模擬器。百度自動(dòng)駕駛事業(yè)部總經(jīng)理陶吉告訴記者：“我們擁有一個(gè)‘無(wú)限里程虛擬世界’，我們在這里面放很多行人和車(chē)輛的障礙物，他們按照一定的規則去跑，Apollo也放一輛進(jìn)去。當跑到足夠多里程的時(shí)候，會(huì )發(fā)生很多意想不到的情況。如果發(fā)現Apollo應對不了的情況，這個(gè)案例我們會(huì )特別拿出來(lái)分析，作為訓練課程來(lái)增強自動(dòng)駕駛系統的能力�！�

　　據陶吉介紹，在仿真云環(huán)境下，Apollo已累計運行了數億公里的測試里程，每日運行超過(guò)數百萬(wàn)公里，保證了Apollo自動(dòng)駕駛對路上多樣化場(chǎng)景的適應性，讓百度自動(dòng)駕駛車(chē)輛在上路前，已經(jīng)完成了對于路上可能會(huì )發(fā)生的所有場(chǎng)景的充分驗證。

　　“今天我們敢在北京開(kāi)放，也是代表一種技術(shù)自信�！碧占�說(shuō)，“對于一項新技術(shù)，只有面向用戶(hù)、面向市場(chǎng)才有最佳的改進(jìn)目標，當然我們還有各種不足，也希望能夠通過(guò)開(kāi)放試乘來(lái)收集用戶(hù)的反饋，不斷打磨提升自己，帶給大家更好的出行服務(wù)產(chǎn)品�！�